| 产品特性：定制 | 是否进口：否 | 产地：中国 |
| 加工定制：是 | 品牌：GK | 型号：GK |
| 产品类型：无刷直流电动机 | 额定功率：1kW | 额定电压：24/48V |
| 额定转速：3000rpm | 产品认证：电议 |
手术机器人关节模组及末端执行
1.难点
?大多数值编码器?尺?寸和重量量都较?大
?手术过程中产?生的EMI （ ?比如烧灼）会影响磁编码器?的性能
紧密连接的磁编码器?与电机之间存在?干扰
传统电机布线和灵活性受到挑战
系统精度受到电机?齿槽?力力的影响
组合的关节臂和末端执?行行器??大?而且重
2.驱动器
Circulo是伺服驱动模块的延伸。伺服驱动模块，凭借其紧凑的尺寸和强劲的性能，得以被直接集成在机械臂内部，使得配备 SOMANET 的机器人往往能摆脱电气柜，***简化布线。其在支持分布式驱动系统的同时，于各节点使能智能控制。机器人和控制柜之间的大量布线得以省去。由此，控制器得到***简化，能被直接由控制柜转而置于机械臂处。这样就能将竞争优势赋予协作机器人，甚至传统的 SCARA 和六轴工业机器人。
德国Synapticon芯控圆形驱动器：张工 1*8*5**1*8*5*5**8*6*8*8
凭借圆形外形及大中空孔设计（直径 20 至 40mm），SOMANET 驱动模块Circulo 系列能***适配一体化关节构造，是协作机器人产品的理想之选。目前该系列提供两款型号：CSD 700 和CSD 1800，分别有尺寸和规格上的不同，皆为12 到 60 伏低压设计。
Circulo 旨于覆盖协作机器人关节的需求。其基于低热耗设计，即使在使能状态，也应在较小面积上产生尽可能少的热。模块的性能和能量效率得益于此。Circulo 模块可选配集成两枚值编码器（可选电池多圈），内含自动校准。除集成编码器方案外，模块同时提供外部编码器接口，适配 ABZ、SSI、BiSS-C 和 A-format，充分满足协作机器人单/双编方案需求。此外，模块提供板载安全功能，如基于 24V I/O 的 STO 和 SBC。得益于中空走线与菊花链的便利，EtherCAT、逻辑供电、STO 和 SBC 的接线极为简便。不仅如此，Circulo 还为客户集成提供协作机器人常见的插销式抱闸，并为电机温度传感提供接口支持（PT100、PT1000、KTY）。
进阶功能包括：易于调整的模块化结构、基于力矩的高性能控制、智能抱闸控制、双闭环控制，以及其他种种硬、软件创新，包括为协作机器人特别设计的SOMANET 运动控制固件。产品同时提供一款直观的调试工具，可借此完成系统辨识，自动整定和问题诊断。为了始终与客户需求保持一致，驱动器固件以一年多达四次的频率维持更新，持续优化增强功能性。
“一个一体化的关节应包含强劲的传动机构、可靠的电机、抱闸、编码器及伺服驱动。借助紧密的合作关系，我们搭建了供给所有这些部件的网络，”Nikolai Ensslen 说道。“当我们开始新驱动产品的开发，我们同时会考虑所有重要的功能需求，如形状尺寸、能量需求和发热、IO 和高精度需求等。通过这个正在为客户整合的一体化方案，我们希望对产***的发展形成有效助力，推动厂商开发研究较新的协作机器人产品”。
参数
电压：0-60VDC
通讯：标配ethercat
支持定制、支持共同开发
l?模块化结构 – 便于快速调整，如接口 PCBA 及编码器磁环
l?***效率 – 基于模型预测的矢量控制算法，在***高频率运动控制的同时维持低热耗
l?安全性 – 板载基于 24V I/O 的 STO 和 SBC（安全抱闸控制），TüV 认证 SIL 3 PL-e
l?简化布线 – 菊花链结构覆盖 EtherCAT、逻辑供电、STO 和 SBC
?
附加可选项：
l?可选集成 1 / 2 枚值编码器（19/20位，可选?18?位电池多圈）
l?安全运动模块，包含基于 FSoE，SIL 3 PL-e 级别的 STO, SBC, SS1, SS2, SLP, SLV, SP
l?可选集成插销式抱闸，包含抱闸环
l?可选 PoE (Power over EtherCAT)
3.无齿槽力矩电机
医疗机器人用
无槽适用于特别平滑运动的无齿槽直驱力矩电机
1.Celera UTS无齿槽无框直驱力矩电机概述
UTS无齿槽无框直驱力矩电机采用Applimotion的ZeroCogTM无槽电机技术设计而成，使OEM厂商能够利用灵活且易于集成的电机部件实现***平滑和高度***的运动轨迹。
电机参数
连续扭矩 0.05至13.6Nm
峰值扭矩 0.15至40.8Nm
直径（定子外径） 19至292毫米
通孔（转子内径） 14.5至241毫米
定子长度 30至48毫米
极数 6至64
优点
优点
? 无齿槽效应和低扭矩波动，实现平滑的速度控制和
低振动
? 无槽磁性设计和直驱力矩技术实现位置控制
? 小巧的外形、高扭矩密度使得占用空间更小
? 大的通孔便于安装或通过电缆、光学器件、感测技术及其他系统元件。
? 高机械刚度和低转动惯量，可有效控制高动态的轴
? 易于集成到系统设计之中
? 兼容多种驱动器和控制器
? 绕组和外形均可定制，可以满足各种应用要求。
